课程大纲

1、无人机建模

坐标系及姿态表示、运动学及动力学模型、动力系统模型、模型参数测量及辨识

2、无人机控制

① PX4串级PID算法及常见控制算法介绍、Simulink仿真环境搭建（附赠例程）

② PX4控制代码讲解及二次开发指导（附赠例程）、JMavSim仿真

3、Mavros入门

① ROS基础、Mavlink及PX4基础、Mavros代码框架及接口介绍

② px4_commander工具包介绍及二次开发指导（附赠例程）、Gazebo仿真（含多机仿真）

4、自主无人机平台搭建

① 硬件推荐及平台搭建指导

② 室内导航方法简介及利用外部定位设备或SLAM进行自主定位

③ 实现简易的自主飞行、位置环代码替换、ROS多机下的编队飞行（附赠例程）

④ 实现目标追踪避障自主降落等上层任务（附赠例程）

5、ROS与机器视觉基础

① 图像采集、显示与ROS之间的接口、图像在内存中的存储（颜色空间）介绍图像轮廓

② 检测、直线检测、圆检测、快速椭圆检测（附赠代码）

③ 相机标定与内参获取

6、目标检测与跟踪

① Haar级联快速人脸检测

② 神经网络目标检测器，FasterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等

③ 目标检测算法在TX2上的部署与剪枝（附赠代码）

④ 目标跟踪算法介绍，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++

⑤ 目标跟踪算法在TX2上的部署（附赠代码）

7、目标状态估计

① 二维码相对于相机的位姿估计（附赠代码）

② 地面目标的位置、速度、加速估计

③ 基于深度相机的目标位置、速度估计